พลตำรวจโทจำรัส มังคลารัตน์ เกิดเมื่อวันที่ 9 กรกฎาคม พ.ศ. 2464 เป็นบุตรคนที่ 11 ของ ศ.(พิเศษ)นพ.บุญมาก กับศ.ดร.จริญญา มังคลารัตน์ ในจำนวนพี่น้อง 14 คนจบการศึกษาชั้นสามัญจาก โรงเรียนวิสุทธรังษี จังหวัดกาญจนบุรี และสำเร็จการศึกษาระดับปริญญาตรี ธรรมศาสตรบัณฑิต จาก มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์และการเมือง[1] เคยสมรสกับ ดร.กตัญญู มังคลารัตน์ อดีตอาจารย์ประจำคณะมนุษยศาสตร์และคณะสังคมศาสตร์ มหาวิทยาลัยบูรพา มีบุตร-ธิดาทั้งสิ้น 5 คน ต่อมาได้สมรสกับ ดร.ลำใย มังคลารัตน์ มีธิดา 2 คน

พลตำรวจโทจำรัส มังคลารัตน์ ถึงแก่อนิจกรรมด้วยโรคปอดอักเสบ ณ โรงพยาบาลกรุงเทพ เมื่อวันที่ 3 มกราคม พ.ศ. 2540 สิริรวมอายุ 75 ปี